1.问题描述

 易撕贴贴合时出现无规律偏位，且X和Y方向偏位非常明显。

图1 贴合OK产品

图2 贴合偏位产品

2.现象分析 

?  相机螺丝有松动。

?  拍照位与贴合位角度不一致 。

?  映射关系不正确，映射偏差较大，映射后需要较大补偿（X方向补偿了2mm）。

?  对位后角度无明显偏差，但XY偏差明显，可能是“单点对位角度取反”设置不正确。

?  测试勾选“补偿R取反”：补偿角度时XY出现无规律偏位；不勾选“补偿R取反”：补偿角度时XY没有出现明显偏位。

?  测试目标产品上料偏差，X方向最大偏差3mm，Y方向最大偏差1mm，角度由于挡板的原因，无明显偏差。

?  流程异常：正常流程为先拍对象，后拍目标；异常流程为先拍目标，后拍对象。以机构动作流程来看，不存在先拍目标，再拍对象的动作。

3.解决方式

?  锁紧相机。

?  将相机拍照位和贴合位角度设为一致 。

?  重新标定和映射，映射结果在±3以内，且无需进行额外的补偿。

?  测试补偿R取反与不取反，R方向补偿±4.5°，测试中没有出现偏位。

?  X方向补偿3mm，Y方向补偿-3mm，R方向补偿±4.5°，测试中没有出现异常偏位。

?  PLC优化流程，排查优化后的生产日志，没有发现流程混乱的问题。分析之前的异常流程，以及以上的测试结果，的确可能出现无规律偏位的现象。

4.测试结果

?  易撕贴异常偏位的根本原因为流程异常，贴合时目标数据使用的是上一个产品的位置，而由于产品上料XY方向偏差较大，R无明显偏差，因此贴合出来会出现XY方向无规律变化，而角度无变化。

5.经验总结

?  测试时要保证测试条件正常，比如：相机安装稳固、拍照位与贴合位角度必须一致、映射关系必须正确、流程正确等，否则测试没有意义。

?  R对位取反：根据对位后角度收敛趋势是否正确来勾选。

?  单点对位角度取反：当对位角度收敛趋势正确时，根据对位后XY方向是否出现明显偏差来进行勾选，勾选时需要与“对位R取反”配合使用。（即初始如果单点对位角度取反为true，对位R取反为false。如果修改了单点对位角度取反为false，那么对位R取反同步也要改为true）

?  R补偿取反：修改角度补偿方向，选择顺时针或者逆时针为正。通常在确定补偿方向，修改补偿方向图示时进行修改。